4.1.1 وظایف سامانه کنترل وضعیت و موقعیت51
4.1.1.7 اجرای مانور57
4.1.2 واحدهای سامانه کنترل وضعیت و موقعیت57
4.1.3 مودهای عملکرد سامانه کنترل وضعیت و موقعیت60
4.2 طراحی الگوریتم سامانه کنترل وضعیت و موقعیت64
4.3 ابزارهای مورد نیاز در شبیه‌سازی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت69
4.3.1 زمان [15-17]69
4.3.2 موقعیت اجرام آسمانی ماه و خورشید [18]73
4.3.3 دستگاه‌های مختصات76
4.3.4 مدل‌سازی سینماتیکی79
4.4 مدل سامانه کنترل وضعیت و موقعیت83
4.5 طراحی کنترل کننده85
4.5.1 قاعده فرمان کنترلی با استفاده از خطای زوایای اویلر85

در این سایت فقط تکه هایی از این مطلب(به صورت کاملا تصادفی و به صورت نمونه) با شماره بندی انتهای صفحه درج می شود که ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت کلمات به هم بریزد یا شکل ها درج نشود-این مطالب صرفا برای دمو می باشد

ولی برای دانلود فایل اصلی با فرمت ورد حاوی تمامی قسمت ها با منابع کامل

اینجا کلیک کنید

4.5.2 قاعده فرمان کنترلی با استفاده از ماتریس خطای کسینوس جهتی [9]86
4.5.3 قاعده فرمان کنترلی با استفاده از بردار خطای کواترنیون88
4.5.4 انتخاب کنترل‌کننده89
4.6 مدل‌سازی عملگرهای سامانه کنترل وضعیت و موقعیت90
4.6.1 تراستر عکس العملی91
4.6.2 چرخ عکس العملی و مومنتومی95

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید

4.6.3 موتور اصلی98
4.7 مدل‌سازی حسگرهای سامانه کنترل وضعیت و موقعیت100
4.7.1 حسگر خورشیدی [22]100
4.7.2 حسگر افق‌سنج104
4.7.3 حسگرهای اینرسی106
4.8 الگوریتم‌های بکار رفته جهت کنترل و اصلاح موقعیت107
4.8.1 اصلاح شیب مداری یا حفظ شمال و جنوب مداری108
4.8.2 اصلاح طول جغرافیایی یا حفظ شرق و غرب مداری115
4.9 الگوریتم تعیین وضعیت118
4.10 الگوریتم باربرداری از چرخ مومنتومی120
5-بررسی نتایج شبیه‌سازی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت121
5.1بررسی و ارزیابی نتایج اطلاعات موقعیتی ماهواره..122
نتایج و ملاحظات ارزیابی مرحله اول (مدار ارتفاع پایین)130
نتایج و ملاحظات ارزیابی مرحله دوم (مدار زمین‌آهنگ)138
5.2بررسی نتایج اطلاعات وضعیتی ماهواره..139
5.3بررسی نتایج مانور وضعیت141
5.4بررسی نتایج اصلاح مداری149
5.5بررسی نتایج باربرداری از چرخ مومنتومی..151
5.6 بررسی نحوه انتقال مداری153
6-جمع‌بندی و نتیجه گیری155
6.1 جمع‌بندی155
6.2 نتیجه گیری155
6.3 پیشنهادات 156
7-پیوست157
لیست مقالات ارائه شده163
مراجع و منابع:164
فهرست تصاویر
شکل ‏11 محیط مرکز کنترل ماهواره ای [4]4
شکل ‏12 تئاتر واقعیت مجازی [6]4
شکل ‏21 شبیه‌سازی ماهواره در فضای واقعیت مجازی [2]11
شکل ‏22 اختلاف منظر صفر بین تصاویر13
شکل ‏23 اختلاف منظر مثبت بین تصاویر14
شکل ‏24 اختلاف منظر واگرا بین تصاویر15
شکل ‏25 اختلاف منظر منفی بین تصاویر15
شکل ‏26 انفصال میانمحوری به اندازه tc16
شکل ‏27 ویدئو پروژکتور SONY VPL-CX12019
شکل ‏28 فیلتر Polaroid20

شکل ‏29 ابعاد و موقعیت پرده ها و ویدئوپروژکتورهای تولید تصایر سه بعدی21
شکل ‏210 عینک Polaroid23
شکل ‏211 نحوه اتصال بخش‌های شبیه‌ساز با یکدیگر24
شکل ‏212 نمای بخش واقعیت مجازی آزمایشگاه تحقیقات فضایی24
شکل ‏213 نمای بخش واقعیت مجازی آزمایشگاه تحقیقات فضایی25
شکل ‏31 بردارهای جابجایی در سیستم دو جسمی [9].27
شکل ‏32 نمایش پارامترهای a و M29
شکل ‏33 نمایش پارامترهای Ω، ω و i30
شکل ‏34 مقایسه شتاب‌های مزاحم ناشی از منابع اغتشاشی عمده و مهم [10].32
شکل ‏35 ناهمواری‌های مدل ژئوید بر اساس طول جغرافیایی35
شکل ‏36 ارتفاع ژئوید36
شکل ‏37 سیستم چهار جسمی41
شکل ‏41 معماری وضعیت (مود) سامانه کنترل وضعیت و موقعیت62
شکل ‏42 معماری کلی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت65
شکل ‏43 الگوریتم طراحی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت66
شکل ‏44 الگوریتم کنترل وضعیت در ماهواره زمین آهنگ68
شکل ‏45 نحوه دوران زمین حول خود و بدور خورشید [17]70
شکل ‏46 رابطه بین زمان نجومی محلی، گرینویچ [17]73
شکل ‏47 سیستم مختصات اینرسی76
شکل ‏48 نمایش دستگاه‌های مختصات اینرسی، مداری77
شکل ‏49 نمایش طول وعرض جغرافیایی78
شکل ‏410 نحوه استخراج ωRI [9]81
شکل ‏411 مدل کنترل وضعیت یک فضاپیما توسط تراستر عکس‌العملی91
شکل ‏412 مدولاتور PWPF94
شکل ‏413 مدل دینامیک عملگر تبادل مومنتوم [9]96
شکل ‏414 مدل اصطکاکی چرخ عکس‌العملی [9]97
شکل ‏415 آرایش چرخ‌های عکس‌العملی97
شکل ‏416 مدل موتور اصلی و عملگرهای کنترل بردار پیشران99
شکل ‏417 حسگر خورشیدی دو محوره101
شکل ‏418 جهت‌گیری حسگر دو محوره102
شکل ‏419 هندسه حسگر افق‌سنج105
شکل ‏420 صفحات مداری [24]109
شکل ‏421 هندسه مشخصات مداری [9]109
شکل ‏422 اصلاح شیب مداری [9]110
شکل ‏423 استراتژی حفظ بردار شیب مداری در دایره شیب مجاز [9]111
شکل ‏424 تغییرات شیب مداری112
شکل ‏425 استراتژی بکار رفته جهت اصلاح شیب مداری114
شکل ‏426 مسیری فاز در اصلاح طول جغرافیایی [9]116
شکل ‏51 موقعیت ماهواره در دستگاه اینرسی123
شکل ‏52 محور شبه بزرگ مدار ماهواره123
شکل ‏53 خروج از مرکز مدار ماهواره124
شکل ‏54 شیب مدار ماهواره124
شکل ‏55 آرگومان حضیض مدار ماهواره125
شکل ‏56 نقطه گره مد صعودی مدار ماهواره125
شکل ‏57 آنومالی حقیقی مدار ماهواره126
شکل ‏58 خطای نیم‌قطر بزرگ مدار ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)127
شکل ‏59 خطای خروج از مرکز ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)127
شکل ‏510 خطای شیب مداری ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)128
شکل ‏511 خطای آرگومان حضیض ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)128
شکل ‏512 خطای نقطه گره مد صعودی ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)129
شکل ‏513 خطای آنومالی حقیقی ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)129
شکل ‏514 موقعیت ماهواره در دستگاه اینرسی131
شکل ‏515 محور نیم‌قطر بزرگ مدار ماهواره132
شکل ‏516 خروج از مرکز مدار ماهواره132
شکل ‏517 شیب مدار ماهواره133
شکل ‏518 آرگومان حضیض مدار ماهواره133
شکل ‏519 نقطه گره مد صعودی مدار ماهواره134
شکل ‏520 آنومالی حقیقی مدار ماهواره134
شکل ‏521 خطای محور شبه بزرگ مدار ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)135
شکل ‏522 خطای خروج از مرکز ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)136
شکل ‏523 خطای شیب مداری ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)136
شکل ‏524 خطای آرگومان حضیض ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)137
شکل ‏525 خطای نقطه گره مد صعودی ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)137
شکل ‏526 خطای آنومالی حقیقی ماهواره (اختلاف نتایج تولید شده در نرم‌افزار شبیه‌ساز با نتایج بدست آمده از نرم‌افزار STK)138
شکل ‏527 وضعیت ماهواره زمین‌آهنگ در مدت زمان 10 روز140
شکل ‏528 میزان مصرف سوخت ماهواره زمین‌آهنگ در مدت زمان 10 روز جهت کنترل وضعیت ماهواره141
شکل ‏529 مانور وضعیت ماهواره ارتفاع پایین [ψ, θ, φ]=[0,1,0]deg142
شکل ‏530 سرعت چرخ های عکس‌العملی برای مانور وضعیت [ψ, θ, φ]=[0,1,0]deg142
شکل ‏531 مانور وضعیت ماهواره ارتفاع پایین [ψ, θ, φ]=[0,10,0]deg143
شکل ‏532 سرعت چرخ‌های عکس‌‌العملی برای مانور وضعیت [ψ, θ, φ]=[0,10,0]deg143
شکل ‏533 مانور وضعیت ماهواره ارتفاع پایین [ψ, θ, φ]=[-30,40,50]deg144
شکل ‏534 سرعت چرخ‌های عکس‌العملی برای مانور وضعیت [ψ, θ, φ]=[-30,40,50]deg144
شکل ‏535 اندازه مومنتوم زاویه‌ای کل چرخ‌های عکس‌العملی145
شکل ‏536 مانور وضعیت ماهواره زمین آهنگ [ψ, θ, φ]=[0,5,0]deg145
شکل ‏537 فعالیت تراسترهای عکس العملی برای مانور وضعیت [ψ, θ, φ]=[0,5,0]deg146
شکل ‏538 مانور وضعیت ماهواره زمین آهنگ [ψ, θ, φ]=[0,50,0]deg146
شکل ‏539 فعالیت تراسترهای عکس العملی برای مانور وضعیت [ψ, θ, φ]=[0,50,0]deg147
شکل ‏540 مانور وضعیت ماهواره زمین آهنگ [ψ, θ, φ]=[30,10,50]deg147
شکل ‏541 طول جغرافیایی متوسط lm150
شکل ‏542 تغییرات طول جغرافیایی ماهواره در زمان اصلاح طول جغرافیایی150
شکل ‏543 مصرف سوخت ماهواره در زمان اصلاح طول جغرافیایی151
شکل ‏544 سرعت چرخ مومنتومی در فرآیند باربرداری152
شکل ‏545 فعالیت تراسترها برای باربرداری از روی چرخ مومنتومی152
شکل ‏546 انتقال مداری به روش Hohmann154
شکل ‏71 محیط نرم‌افزار سیستم کنترل وضعیت و موقعیت157
شکل ‏72 نمایش بلوک‌های نرم‌افزار به تفکیک وظایف159
شکل ‏73 نرم افزار واسط کاربر- واحد تله‌متری162
فهرست جداول
جدول ‏41 ضرایب مدولاتور PWPF95
جدول ‏51 مشخصات مدار ارتفاع پایین122
جدول ‏52 مشخصات مدار زمین‌آهنگ130
جدول ‏53 محدوده خطای مجاز برای اصلاح مداری149
جدول ‏54 مشخصات مدار پارکینگ و مدار هدف153
فهرست علائم واختصارات
LEOمدار ارتفاع‌پایینGEOمدار زمین‌آهنگMEOمدار ارتفاع‌متوسطrبردار موقعیت cmمرکز جرم m_iجرم جسم i- امFبردار نیرو Gثابت گرانشی hمومنتوم زاویه‌ای μحاصل‌ضرب ثابت گرانشی در جرم زمینaنیم قطر بزرگ بیضی مدار- فاصله میانگین زمین از خورشیدeخروج از مرکز مدار آنومالی حقیقی- زمان نجومی محلیiشیب مداری Ωنقطه مد صعودی ω آرگومان حضیضMآنومالی متوسطTبردار گشتاور (T_x,T_y, T_z)Iممان‌های اصلی اینرسی (I_x,I_y, I_z)ωبردار سرعت‌های زاویه‌ای در مختصات بدنی (ω_x,ω_y, ω_z)ω ̇بردار شتاب‌های زاویه‌ای در مختصات بدنی (ω ̇_x,ω ̇_y, ω ̇_z)T_dبردار گشتاور اغتشاشاتT_cبردار گشتاور کنترل کنندهJiضریب هارمونیک منطقه ای از درجه i f_Earthپخی زمین e_Earth خروج از مرکز کره زمین φ’عرض جغرافیایی زمین‌مرکز Vتابع پتانسیل جاذبهn درجه چند جمله‌ای لژاندرmمرتبه چند جمله‌ای لژاندرn_maxدرجه مدل جاذبه EGM96 λ طول جغرافیاییS ̅_nmضرایب نرمال شده گرانشیC ̅_nmضرایب نرمال شده گرانشیP ̅_nmتابع شبه لژاندر نرمالیزه شدهgبردار جاذبه گرانشی R_e شعاع متوسط زمین در استواρ چگالی اتمسفرC_Dضریب پسای اتمسفرV سرعت ماهوارهA مساحت سطح مقطع ماهوارهi_Vبردار یکه سرعتP میانگین شار مومنتومی در سطح زمینC_p ثابت انعکاس نورn_sبردار جهت خورشید نسبت به ماهوارهcسرعت نور در خلاء ρ_i ضریب انعکاس تمرکزδ_i ضریب انعکاس پخش‌شوندگیn_i (t)بردار یکه عمود بر سطح i-امs جهت بردار تابش خورشید می‌باشدa_ij آرایه‌های ماتریس A_ψψψRفاصله ماهواره از مرکز زمین(ψ,θ,φ)زوایای اولر N_Aeroگشتاور آیرودینامیک F_D نیروی پسای اتمسفرl_CP بردار فاصله از مرکز جرم تا مرکز فشار آیرودینامیکی ماهوارهl_CR بردار فاصله از مرکز جرم تا مرکز فشار تشعشعی ماهواره F_R بردار نیروی حاصل از تشعشعات خورشیدیMبردار گشتاور مغناطیسی تولید شده در داخل ماهوارهB شدت میدان مغناطیسی زمینJ_0 سمبل شماره روز جولینUTزمان جهانیJDروز جولین J2000مبدا زمانی روز جولین از ظهر روز اول ژانویه سال 2000 میلادیeclکجی محور دوران زمین(p, q, r) سرعت‌های زاویه‌ای محورهای بدنی در مختصات مرجع(q, q4)بردار دوران کواترنیون q=(q1, q2, q3)ω_nفرکانس طبیعیξضریب میراییPWPFمدولاتور پهنای پالس- فرکانس پالسPSRمدولاتور شبه نرخTVAعملگر کنترل بردار پیشران
مقدمه
شبیه‌سازی یک سامانه، بیان فرآیند مدل‌سازی مجموعه کنش‌ها و واکنش‌های مرتبط با اجزا و ساختار آن سامانه است، به‌گونه‌ای که به ازای ورودی‌های یکسان و شرایط اولیه و مرزی مشابه، رفتار مدل بدست آمده، مشابه و نزدیک به رفتار سامانه واقعی می‌باشد. بر این اساس جهت شبیه‌سازی یک سامانه ابتدا لازم است که تمامی اجزا و ساختارهای موجود در سامانه مورد نظر شناسایی گردد. شناخت هرچه دقیق‌تر و جزئی‌تر یک سامانه، امکان تحلیل رفتار و عملکرد آن و همچنین هزینه و زمان شبیه‌سازی آن‌را افزایش می‌دهد. لذا شبیه‌سازی یک سامانه با توجه به سطح دانش مورد نیاز می‌تواند بسیار سطحی و اولیه و یا بسیار عمیق و پیشرفته باشد. در میان انواع سامانه‌های ساخت بشر، سامانه‌های فضایی به‌دلیل دور از دسترس بودن پس از پرتاب به فضا و هزینه و زمان بسیار زیاد، باید از قابلیت اعتماد بالایی برخوردار باشند. این قابلیت اعتماد بالا نشانه شناخت دقیق و جزئی مهندسین از عملکرد تک‌تک اجزای سامانه‌های فضایی می‌باشد. ایجاد هرگونه نقص در بخشی از یک سامانه فضایی می‌تواند حجم عظیمی از زمان و هزینه را به یک سازمان تحمیل نماید و لذا شبیه‌سازی و تست پیش از پرتاب سامانه‌های فضایی از اهمیت فوق‌العاده‌ای برخوردار است. از میان انواع سامانه‌های فضایی، سامانه کنترل وضعیت و موقعیت فضاپیما جایگاه خاصی را به لحاظ شبیه‌سازی و تست دارا می‌باشد. این سامانه به‌دلیل قرار دادن فضاپیما در موقعیت و وضعیت مناسب، تامین پایداری و حفظ مسیر و وضعیت فضاپیما در برابر انواع حوادث متعارف و غیر متعارف باید از سطح قابلیت اعتماد بالایی برخوردار باشد. سامانه کنترل وضعیت و موقعیت یکی از بخش‌های کلیدی در فضاپیما به‌شمار می‌رود که در صورت اجرای فرمان اشتباه و یا اجرای الگوریتم‌های ناقص و نامطلوب ممکن است باعث شکست ماموریت فضاپیما گردد. بر این اساس آموزش کافی و شناخت درست از عملکرد این سامانه می‌تواند فضاپیما را در اجرای صحیح ماموریت یاری رساند. به‌دلیل پیچیدگی نیازهای کاری و وابستگی به سطح مهارت بالا در اجرای موفق ماموریت‌های فضایی، فناورهای آموزشی کاربران فضایی از سطح اعتماد بالا و سهولت یادگیری قابل ملاحظه‌ای در بیان مباحث تخصصی برخوردار می‌باشد. بدون مداخله یک فناوری آموزشی پیشرفته، کاربران فضایی باید به روش‌های آموزشی قدیمی با کارآیی پایین اعتماد کنند. روش‌های قدیمی به‌دلیل به‌روز نبودن مفاهیم آموزشی ماهواره و مجموعه‌های ماهواره‌ای، پتانسیل افزایش رخدادهای ناگوار ناشی از خطاها و عملکرد‌های ناکارا را به دنبال دارد. به‌منظور محاسبه و کاهش ناکارایی عملکردها، فناوری‌های آموزشی، در حال توسعه هستند. این فناوری‌ها کاربران فضایی را در فهم بهتر داده‌های مرتبط با کار آن‌ها و سیستم‌های فیزیکی که در حال مدیریت و مشاهده آن‌ها هستند یاری می‌رساند. بدین منظور در این رساله سامانه کنترل وضعیت و موقعیت ماهواره جهت آموزش و شناخت کافی کاربران و نیز اجرای تست‌های اولیه از بخش‌های گوناگون این سامانه، طراحی و شبیه‌سازی گردیده است. در این رساله در راستای ایجاد فضای آموزشی مناسب و افزایش سطح درک کاربران، از محیط واقعیت مجازی برای پیاده‌سازی شبیه‌سازی بهره‌گیری شده است تا کاربران بتوانند در محیطی جدید و در تعامل با یک سامانه فضایی قرار گیرند. در راستای تسهیل در آموزش تکنیک‌های فضایی از فناوری‌های بصری جهت فهم عمیق‌تر داده‌های مرتبط با محیط کاری کاربران و ارتباط مستقیم با سیستم‌های فضایی استفاده شده است. در این راستا در زمینه شبیه‌سازی مجازی سامانه‌ها و ماموریت‌های فضایی، فعالیت‌های زیادی در دنیا انجام شده است. در مورد شبیه‌سازی محیط مجازی و ایجاد حس تعامل در کاربران، آشنایی با فضای مدارات ماهواره‌ای و آموزش سامانه‌های فضایی فعالیت‌هایی صورت گرفته است که هدف کلی اشاره شده در آن‌ها ارائه یک محیط مناسب جهت آموزش بهتر کاربران فضایی بوده است. محیط ایجاد شده در بعضی از این تحقیقات بصورت یک اتاق کنترل می‌باشد که احساس تعامل و غرق‌شدگی بیشتری را در کاربران ایجاد می‌نماید. شکل ‏11 فضای کاری کاربران را که در حال آموزش هستند نشان می‌دهد. در مرجع [1] نحوه ایجاد یک محیط واقعیت مجازی برای آموزش کاربران ماهواره پیشنهاد شده است. در این مرجع با توجه به نیاز کاربران فضایی، از صنعت تولید تصاویر سه‌بعدی به همراه دسته فرمان1 برای ایجاد تصور و تعامل با فضای مجازی برای شناخت عمیق‌تر روابط بین ماهواره‌ها در یک مجموعه چند ماهواره‌ای استفاده شده است. مرجع [2] بیشتر به بحث الگوریتم شبیه‌سازی سیستم‌های فضایی و روش تولید تصاویر سه‌بعدی پرداخته است. مرجع [3] از تولید تصاویر سه‌بعدی به عنوان یک فناوری یادگیری نام برده و بر این اساس استراتژی‌ها و سناریوهای آموزشی مرتبط با ماهواره را پیشنهاد داده است. در این مرجع نحوه امتیازدهی به کاربران به لحاظ میزان یادگیری و تعامل با بخش‌های مختلف نیز مورد بررسی قرار گرفته است. مرجع‌‌ [4] با ارائه یک الگوریتم پیشنهادی، نحوه ارزیابی عملکرد کاربر در محیط شبیه‌سازی شده را بررسی می‌کند. در این الگوریتم دو دسته فرامین به عنوان ورودی برای فضاپیما ارسال می‌گردد که یک دسته، اطلاعات مورد انتظار و دسته دیگر اطلاعات واقعی هستند که می‌تواند با اطلاعات غلط همراه باشد و کاربر اختلاف رفتار فضاپیما را در اجرای هر دو دسته از فرامین مورد پردازش قرار می‌دهد. مرجع [5] بخشی از تحقیقات گسترده‌ی سازمان فضایی آمریکا (NASA) را جهت شبیه‌سازی ماموریت‌های فضایی در محیط واقعیت مجازی برای آموزش فضانوردان خود تشریح کرده است. آژانس فضایی اروپا (ESA) نیز در زمینه کاربرد واقعیت مجازی در علوم فضایی اقدامات زیادی را انجام داده است. یکی از اقدامات ESA ساخت سالن تئاتر واقعیت مجازی برای تولید تصاویر و صدای سه‌بعدی است که این امکان را فراهم می‌نماید تا افراد با حوادث طبیعی نظیر آثار مخرب سیل و آتشفشان بر روی منابع طبیعی و پدیده النینو آشنا گردند. همچنین با استفاده از این سالن مباحثی مانند مدیریت بحران و مدیریت تخمین امنیت پرسنل آموزش داده می‌شود [6]. محیط طراحی سالن تئاتر واقعیت مجازی در شکل ‏12 نشان داده شده است.
شکل ‏11 محیط مرکز کنترل ماهواره ای [4]
شکل ‏12 تئاتر واقعیت مجازی [6]
فعالیت‌های انجام شده در این رساله شامل بخش‌های زیر می‌باشند که به‌ترتیب در مورد هریک در فصل های آینده به تفصیل صحبت می شود.
طراحی و پیاده‌سازی شبیه‌ساز واقعیت مجازی که روند طراحی و نحوه اتصال محیط واقعیت مجازی را به شبیه‌ساز سامانه کنترل وضعیت و موقعیت شرح می‌دهد (فصل دوم).
شبیه‌سازی دینامیکی مدارات زمین‌گرد که به نحوه مدل‌سازی مدارات با ارتفاع‌پایین و زمین‌آهنگ می‌پردازد (فصل سوم).
طراحی و پیاده‌سازی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت که کلیه فعالیت‌های صورت گرفته جهت شبیه‌سازی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت را تشریح می‌کند (فصل چهارم).
بررسی نتایج شبیه‌سازی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت که تمامی نتایج و داده‌های استخراجی از شبیه‌سازی را مورد بررسی قرار می‌دهد (فصل پنجم).
طراحی وپیاده‌سازی شبیه‌ساز واقعیت مجازی
در این فصل ابتدا به بررسی فناوری واقعیت مجازی و روش‌های پیاده‌سازی آن پرداخته می‌شود. در بخش دوم کاربرد و اهمیت فناوری واقعیت مجازی در علوم فضایی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه و در بخش سوم فرآیند طراحی و پیاده‌سازی محیط واقعیت مجازی جهت ایجاد شبیه‌ساز واقعیت مجازی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت تشریح شده است و در بخش چهارم نحوه اتصال محیط واقعیت مجازی با شبیه ساز سامانه کنترل وضعیت و موقعیت توضیح داده می‌شود.
واقعیت مجازی
واقعیت مجازی1 تکنولوژی جدیدی است که به صورت یک واسط میان کاربر و کامپیوتر عمل می‌کند و با ایجاد یک محیط شبیه‌سازی شده به صورت بلادرنگ2 و تعامل از طریق کانال‌های حسی نظیر حس بینایی، شنوایی و لامسه به کاربر این امکان را میدهد تا با جهان شبیهسازی شده به کمک رایانه ارتباط برقرار کرده و تصوری نزدیک به واقعیت، به آن پیدا کند. اولین سیستم واقعیت مجازی توسط Ivan Sutherland در اواخر دهه 1960 ساخته شد. این سیستم بسیار گران بود و قادر به نمایش یک جهان مجازی بسیار ساده بود. در اواسط دهه 1980 با ساخت LCDهای سبک و ارزان و گسترش صنعت کامپیوترهای با گرافیک بالا توسط شرکت‌هایی نظیر Silicon Graphics Inc. امکان خلق سیستم‌های واقعیت مجازی افزایش یافت. اولین فضای کاری محیط مجازی در اواسط دهه 1980 در مرکز تحقیقات NASA در کالیفرنیا توسعه پیدا کرد. در اولین نمونه فضای کاری محیط مجازی از یک کلاه موتور سواری، یک نمایشگر LCD و ابزار بصری چند بعدی استفاده شده بود [8].
واقعیت مجازی دارای سه مشخصه و ویژگی بارز می‌باشد. این ویژگی‌ها عبارتند از تعامل3، غرق‌شدگی4 و تصور5 [7] که با توجه به این سه مشخصه، ابزار و فناوری‌های مورد استفاده برای ایجاد واقعیت مجازی به سمتی در حال توسعه و پیشرفت می‌باشد که بتوانند این ویژگی‌ها را پررنگ‌تر نمایند. در فضای واقعیت مجازی بیشتر مدل‌های شبیهسازی شده محیط اطراف، با درگیرکردن حس بصری انسان عمل می‌کنند و معمولا ماحصل این شبیه‌سازی بر روی یک نمایشگر کامپیوتری و یا بر روی یک پرده نمایش چند‌بعدی6 در سیستم‌های واقعیت مجازی نشان داده می‌شود و از این طریق، انسان در معرض یک محیط شبیهسازی شده قرار میگیرد.
در دو دهه اخیر، قدرت پردازش رایانهها رشد بسیاری کرده است، از طرف دیگر قیمت ریزپردازنده‌ها، حافظه‌ها و کارت‌های گرافیکی کاهش یافته است، این افزایش قدرت و کاهش قیمت باعث به‌وجود آمدن کاربردهای گوناگونی برای واقعیت مجازی شده است که در گذشته قابل دست‌یابی نبود.
2.2 کاربرد واقعیت مجازی در علوم فضایی
مشاهده فضاهای دور از دسترس انسان تا کنون همیشه یکی از آرزوهای بشر بوده است. تمایل انسان برای مشاهده اجرام و پدیده‌های آسمانی و نگریستن به زمین از فواصل دور یکی از عوامل مهم در ورود فناوری واقعیت مجازی به عرصه علوم فضایی است. با توجه به قابلیت‌های بالای واقعیت مجازی در شبیه‌سازی محیط واقعی، یکی از کاربردهای مهم واقعیت مجازی در صنعت فضایی، ساخت انواع شبیهساز فضاپیماها و ماموریت‌های فضایی جهت مقاصد آموزشی در ردههای مختلف، از آماتور تا پیشرفته است. در سال‌های اخیر، سیستمهای ماهواره توسعه چشم‌گیری پیدا کردهاند. به گونهای که به‌جای استفاده از ماهوارههای زمینآهنگ برای مقاصد مخابراتی از چندین ماهواره با مدارهای پایین‌تر نظیر مدار LEO و MEO در قالب یک سیستم ماهوارهای استفاده میشود. تحلیل مداری این ماهوارهها از اهمیت فوقالعادهای برخوردار است، این مهم نه تنها برای هر ماهواره بطور مستقل بلکه برای موقعیت‌سنجی و بررسی وضعیت نسبی ماهوارهها در یک مجموعه نیز حائز اهمیت است. به عنوان مثال پارامترهایی نظیر ویژگی‌های پوششی و توزیع ماهوارهها و نحوه ارتباط آن‌ها با یکدیگر دارای سطح تحلیلی بالایی است. در حالت عمومی، حرکت‌ مداری ماهوارهها به کمک روش‌های تحلیلی یا محاسبات عددی بر پایه حل معادلات دینامیکی حرکت مداری هر ماهواره انجام میگیرد. هر چند که موقعیت‌ها و سرعت‌های دقیق همه ماهوارهها با این روش بدست میآید، اما واقعیت این است که درک موقعیت و وضعیت ماهوارهها در فضای سه بعدی کار آسانی نیست. به‌ویژه درک ساختار دقیقی از یک مجموعه ماهواره‌ای که شامل تعداد زیادی از ماهوارهها می‌باشد دشوار است و کاربران را در بررسی‌ها دچار خطا و اشتباه می‌کند. تحلیل ناوبری حرکت‌های ماهواره (نظیر حرکت شش درجه آزادی) در مدار به کمک تکنیک حقیقت مجازی به‌جای تحلیل‌های پیچیده مداری و وضعیتی، تبدیل به فرآیند شهودی قابل فهم میگردد. گذشته از آنچه که از مزایای شبیه‌سازی شش درجه آزادی در محیط واقعیت مجازی ذکر گردید، فواید دیگری نیز بر استفاده از واقعیت مجازی مترتب است. امروزه نه‌تنها برای تحلیل حرکت شش درجه آزادی فضاپیما، بلکه برای شبیهسازی کامل مأموریت یک فضاپیما از لحظهی پرتاب، تا قرار گرفتن در مدار عملیاتی و انجام مأموریت‌های محوله، از شبیهساز واقعیت مجازی استفاده میکنند. در واقع فرآیند اعتبارسنجی مأموریت به کمک شبیهسازی انجام میشود و از آن به عنوان “اعتبارسنجی در حلقه7” یاد میشود. در برخی موارد دیگر، سایر سامانه‌های ماهواره، نظیر سامانه ناوبری در محیط مجازی نیز شبیهسازی شده است. علاوه بر کارهای تکنیکی شبیهسازی شده توسط واقعیت مجازی، اهداف نزدیک‌تری نیز به کمک این تکنیک جدید انجام میشود؛ کاربران آماتور جهت مشاهده فضا و حرکت نسبی اجرام سماوی، چنانچه شبیهساز ویژگی‌های گرافیکی بالا و تا حد قابل قبولی منطبق بر واقعیت داشته باشد، زمینه و علاقه مطالعه بیشتر را برای این کاربران فراهم میکند و این خود یکی از اهداف اصلی طراحان شبیهسازهای واقعیت مجازی است.
روند طراحی و پیاده‌سازی محیط واقعیت مجازی
به‌منظور شبیه‌سازی حرکت‌های مداری و وضعیتی ماهواره و ارزیابی پارامترهای عملکردی، یک سامانه تحلیل مداری و وضعیتی ماهواره در محیط واقعیت مجازی طراحی و پیاده‌سازی شده است. واقعیت مجازی، طراحان هدایت و کنترل ماهواره را قادر میسازد تا حرکت ماهواره در مدار را به صورت واضح بر روی یک سیستم کامپیوتری به‌راحتی مشاهده کنند. این سامانه قادر است که حرکت سه‌بعدی ماهواره را هم‌زمان بر روی پرده نمایش نشان دهد و با توجه به نیاز کاربر، جهت و نقطه دید خود را نسبت به ماهواره به دلخواه تغییر دهد. این سامانه نه‌تنها برای مقاصد تحلیل مداری و وضعیتی ماهواره، بلکه برای نمایش حرکتهای ماهواره برای سایر غیر متخصصین دینامیک و کنترل پرواز مانند اپراتورهای عملیات و کاربران ماهوارهها و همچنین برای مقاصد آموزشی نیز مفید است. از طرفی از آنجایی که سیستم‌های کنترلی ماهوارههای امروزی اکثراً از نوع کنترل فعال است و دقت‌های جهت‌گیری و موقعیتی در آن‌ها بسیار بالا رفته است برای بالا بردن سطح آموزش کاربران، از سامانه کنترل وضعیت و موقعیت فعال در محیط شبیهسازی شده، جهت تحلیل و بررسی استفاده شده است.
برای ایجاد فضای شبیه ساز مجازی ماهواره لازم است تا مجموعه‌ای از ساختارها در کنار یکدیگر قرار گیرند تا کاربر بتواند درک مناسبی را از فضای مجموعه ماهواره‌ها و نحوه هدایت وکنترل آن‌‌ها بدست آورد. برای ایجاد چنین محیطی علاوه بر نیاز به طراحی و ساخت یک شبکه سخت‌افزاری، لازم است تا تصاویری تولید گردد که فرد را در درک صحیح از فضای مورد نظر یاری رساند. چنین تصاویری علاوه بر ویژگی کیفیت، دقت و انطباق بر واقعیت، می‌تواند دارای یک ویژگی خاص و ممتاز باشد و این ویژگی، سه‌بعدی بودن تصاویر است. در مبحث تولید محیط‌های مجازی برای شبیه‌سازی فضا مهم‌ترین و موثرترین پارامتر جهت ایجاد حس غرق‌شدگی و تصور، تولید تصاویر سه‌بعدی است (شکل ‏21).
شکل ‏21 شبیه‌سازی ماهواره در فضای واقعیت مجازی [2]
با استفاده از تصاویر سه‌بعدی می‌توان در کاربر قدرت درک بالایی را ایجاد کرد، به‌گونه‌ای که کاربر می‌تواند به راحتی مباحث متنوع فضا را که نیاز به قدرت تصور بالایی دارد در یک فضای شبیه‌سازی شده به وضوح مشاهده نماید. برای خلق محیط مجازی بر مبنای تولید تصاویر سه‌بعدی نیاز به فرآیندهای کاری متعددی است که هریک به‌طور مجزا تشریح می‌گردد.
بررسی و انتخاب روش تولید تصاویر سه‌بعدی
موثرترین پارامتر در خلق محیط مجازی، بهره‌گیری از تصاویر سه‌بعدی برای ایجاد حس غرق‌شدگی و تصور در کاربر است. از آنجایی که در عالم واقعی دو چشم انسان تصاویر غیر یکسانی را از محیط دریافت می‌کنند اجسام به صورت سه بعدی درک می‌شوند. تصاویر دریافتی از چشم سمت راست با تصاویر دریافتی از چشم سمت چپ متفاوت می‌باشد، که این تفاوت به دلیل آن‌ است که این تصاویر از دو دیدگاه مختلف تهیه شده‌اند. مغز با ترکیب این دو تصویر، یک تصویر واحد به‌وجود می‌آورد که به این کار امتزاج گفته می‌شود. حس برجستهبینی و عمق، با ترکیب این دو تصویر توسط مغز ایجاد می‌شود که “استریوپسیس8” نامیده می‌شود. فاصله میان نقاط تصویر ایجاد شده بر شبکیه چشم راست و تصویر ایجاد شده بر شبکیه چشم چپ در راستای افقی، ناهم‌خوانی تصاویر نامیده میشود و بر این اساس نقاط متناظر تصاویر شبکیه از جسمی که چشم‌ها بر آن متمرکز شده‌اند، ناهم‌خوانی صفر خواهند داشت.
یک نمایشگر سه‌بعدی برخلاف یک نمایشگر مسطح دارای قابلیت نمایش مقادیر اختلاف منظر میان نقاط تصویر است. اختلاف منظر و ناهمخوانی شبیه هم هستند، اختلاف منظر بر روی صفحه نمایش و ناهمخوانی بر روی شبکیه اندازه‌گیری می‌شود. اختلاف منظر، باعث ایجاد ناهم‌خوانی در چشم‌ها شده و در نتیجه دید سه‌بعدی را به‌وجود می‌آورد در نتیجه برای ایجاد یک تصویر سه‌بعدی کافی است دو تصویر متفاوت از دو دیدگاه با جابجایی افقی برای هر چشم تهیه گردد. مقادیر اختلاف منظر نقاط تصویر باید با مقادیر حاصل از ناهم‌خوانی شبکیه‌ای مطابقت داشته باشد. از آنجایی‌که اختلاف منظر باعث ایجاد حس عمق سه‌بعدی می‌شود، دقت در مقدار آن از اهمیت خاصی برخوردار است. اختلاف منظر به چهار حالت تقسیم می‌شود که در ادامه توضیح داده شده است. [27]
اختلاف منظر صفر
در این حالت نقاط یکسان از دو تصویر، دقیقاً برروی یکدیگر منطبق شده‌اند (شکل ‏22).
شکل ‏22 اختلاف منظر صفر بین تصاویر
زمانی‌که چشمان ناظر در فاصله مشخص از صفحه نمایش، تصاویری با اختلاف منظر صفر را مشاهده می‌کند امتداد خطوط دید چشمان ناظر بر روی سطح صفحه نمایش یکدیگر را قطع می‌کنند. فاصله بین دو چشم بطور متوسط 2.5 اینچ درنظر گرفته میشود. به چنین حالتی “تنظیم اختلاف منظر صفر9” نیز گفته می‌شود.
اختلاف منظر مثبت
شکل ‏23 اختلاف منظر مثبت10 را نشان می‌دهد. در نمونهای از اختلاف منظر مثبت، محورهای چشم چپ و راست موازی می‌شوند. در دنیای واقعی این حالت زمانی رخ می‌دهد که به اشیایی با فواصل خیلی زیاد نگاه می‌کنیم.
شکل ‏23 اختلاف منظر مثبت بین تصاویر
در نمایشگرهای سه‌بعدی زمانی‌که فاصله میان دو چشم با اختلاف منظر برابر گردد، محورهای دو چشم، موازی خواهند شد مانند زمانی‌که به فواصل دور در دنیای واقعی نگاه می‌کنیم. اختلاف منظر مثبت تا حداکثر به میزان فاصله میان دو چشم، تصاویری تولید می‌کند که ناظر گمان می‌کند که این تصاویر در فضای پشت پرده تشکیل شده است.
اختلاف منظر واگرا
در نوع دیگری از اختلاف منظر مثبت، تصاویر با فاصله‌ای بیشتر از فاصله میان دو چشم از هم جدا می‌شوند. در این مورد، محور چشم‌ها واگرا خواهد بود و به “اختلاف منظر واگرا 11” معروف است (شکل ‏24). این حالت در دنیای واقعی رخ نمی‌دهد و تلاش غیر معمول ماهیچه‌ها برای آمیختن چنین تصاویری باعث ایجاد ناراحتی می‌گردد. دلیل موجهی برای تولید چنین تصاویری وجود ندارد.
شکل ‏24 اختلاف منظر واگرا بین تصاویر
اختلاف منظر منفی
در شکل ‏25 حالتی را خواهیم داشت که محورهای چشم‌ها همدیگر را قطع کرده‌اند و اختلاف منظر منفی12 نام دارد، اشیا با اختلاف منظر منفی جلوتر از سطح پرده به نظر می‌رسند.
شکل ‏25 اختلاف منظر منفی بین تصاویر
فاصله میان لنز دوربین‌هایی که برای گرفتن تصاویر سه‌بعدی استفاده می‌شوند، انفصال میان‌محوری13 ( شکل ‏26) نامیده می‌شود. منظور از دوربین در اینجا دوربین‌های مجازی است که در زمان تولید تصاویر سه‌بعدی تعریف می‌گردد. محور یک لنز دوربین، خطی است که از مرکز نوری لنز بر سطح صفحه تصویربرداری عمود می‌گردد. اگر لنزها به یکدیگر نزدیک گردند، تاثیر سه‌بعدی کاهش می‌یابد. هر چه این فاصله زیادتر گردد، اختلاف منظر بیشتر گشته و عمق بیشتری را خواهیم داشت.
شکل ‏26 انفصال میانمحوری به اندازه t_c
در هنگام ساخت تصاویر سه‌بعدی، ایجاد بیشترین عمق همراه با کمترین میزان اختلاف‌منظر مد نظر قرار می‌گیرد. این هدف تا حدودی با کاهش انفصال میان محوری محقق می‌گردد. در دنیای واقعی زمانی‌که به اجسام مختلف در فواصل مختلف نگاه می‌کنیم، در چشم‌ها همزمان همگرایی و تطابق صورت می‌گیرد. بنابراین انسان آموخته است که به‌صورت طبیعی این دو عمل را هم‌زمان انجام دهد، بدین معنا که این دو عمل همواره وابسته به‌ هم هستند. در صورتی‌که در تصاویر سه‌بعدی اگر قسمت‌های مختلف تصویر سه‌بعدی در فواصل مختلف باشند محور چشم‌ها همگرا می‌شوند، اما تطابق یا تمرکز چشم‌ها بر روی سطح صفحه باقی می‌ماند. ماهیچه‌هایی که مسئول کنترل همگرایی و همچنین ماهیچه‌هایی که مسئول کنترل تمرکز هستند باید بر خلاف عادت و رابطه همیشگی خود رفتار کنند، بنابراین در برخی افراد زمانی‌که به تصاویر سه‌بعدی، مخصوصا تصاویری که از اختلاف منظر بالایی برخوردارند نگاه می‌کنند، ممکن است احساس ناخوشایندی ایجاد شود و لذا باید توجه ویژه‌ای به میزان اختلاف منظر شود. تجربه نشان می‌دهد که بهتر است از مقادیر اختلاف منظر کم همراه با یک عمق مناسب برای کاهش اثرات سوء تطابق و همگرایی، استفاده شود. تنها زمانی اثر سوء تطابق و همگرایی را نخواهیم داشت که از اختلاف منظر صفر استفاده گردد. بدین منظور اگر ترکیب قرارگیری اشیا این امکان را فراهم سازد، بهتر است که اشیای اصلی روی سطح پرده یا در نزدیکی آن قرار گیرند و یا اینکه با قرار دادن اختلاف منظر صفر در وسط جسم، نیمی دارای اختلاف منظر مثبت و نیم دیگر دارای اختلاف منظر منفی شوند.
به عنوان یک قانون، نباید مقادیر اختلاف منظر بیشتر از 5/1 درجه داشته باشیم. به عنوان مثال اگر فاصله ناظر تا سطح صفحه 45 سانتیمتر است، اختلاف منظر بیشتر از 2/1 سانتی متر، مجاز نخواهد بود. برای ایجاد تصاویر چشم‌های چپ و راست نیز باید انفصال میان محوری بین 03/0 تا 05/0 فاصله دوربین تا نزدیک‌ترین قسمت اشیای اصلی باشد. البته این قانون ممکن است در همه شرایط صادق نباشد، بنابراین بهترین راه، مشاهده تصویر و تصمیم‌گیری براساس مشاهدات است. ارائه اختلاف‌منظر در قالب اندازه‌گیری‌های زاویه‌ای، مستقیماً آن‌را به ناهم‌خوانی شبکیه‌ای مرتبط می‌سازد، برای مثال، ناهم‌خوانی شبکیه‌ای ایجاد شده در اثر اختلاف منظری در حد یک سوم اینچ در فاصله 3 فوت با ناهم‌خوانی شبکیه‌ای ایجاد شده در اثر اختلاف‌منظری در حد دو سوم اینچ در فاصله 6 فوت، برابر است.
ابزارهای تولید تصاویر سه‌بعدی
پس از بررسی شیوه طراحی نرم‌افزاری تولید تصاویر سه‌بعدی لازم است تا از یک مجموعه‌ی سخت‌افزاری استفاده گردد که امکان تولید این تصاویر را ایجاد نماید. المان‌ها و سخت‌افزارهای به‌کار رفته در این پروژه، جهت ایجاد محیط شبیه‌سازی مجازی ماهواره عبارتند از:
رایانه
ویدئو پروژکتور
فیلترهای Polaroid
عینک سه‌بعدی
پرده نمایش
با توجه به ابعاد و مشخصات آزمایشگاه و اهداف آموزشی مورد نظر، هر یک از المان‌های ذکر شده دارای تعداد، ویژگی‌ها و مشخصات خاصی می‌باشند که در این گزارش سعی شده است تا هریک از این المان‌ها بصورت جداگانه مورد بررسی قرار گیرد.
2.2.2.1 رایانه
تعداد رایانه‌های در نظر گرفته شده با توجه به تعداد کاربران، تعداد تصاویر سه‌بعدی تولید شده در آزمایشگاه و رایانه مرکزی، 13 عدد می‌باشد که هر دسته با توجه به وظایف تعیین شده دارای مشخصات خاصی می‌باشد. از این تعداد، 9 کامپیوتر برای استفاده کاربران، 3 کامپیوتر جهت تولید تصاویر سه‌بعدی و 1 کامپیوتر برای شبیه‌سازی مجموعه رفتارهای دینامیکی سامانه کنترل وضعیت و موقعیت ماهواره و به عنوان سرور مجموعه استفاده شده است.
2.2.2.2 ویدئوپروژکتور
تعداد ویدئوپروژکتورهای به‌کار رفته جهت تولید تصاویر سه‌بعدی بر روی پرده‌های نمایش سه‌بعدی به‌ازای هر پرده 2 عدد می‌باشد که در مجموع برای ایجاد یک فضای تصویری با سه‌عدد پرده، تعداد 6 ویدئو ‌پروژکتور مورد استفاده قرار گرفته شده است. مدل ویدئو پروژکتورهای بکار رفته در این پروژه مدلSONY VPL-CX120 است (شکل ‏27).
شکل ‏27 ویدئو پروژکتور SONY VPL-CX120
2.2.2.3 فیلتر Polaroid
این فیلتر تصاویر خروجی از ویدئو پروژکتور را پولاریزه می‌کند. مطابق شکل ‏28 فیلتر Polaroid با توجه به زاویه قرار‌گیری نسبت به تصاویر تولیدی، تنها اجازه عبور دسته خاصی از پرتوها را می‌دهد. نوع فیلترهای به‌کار رفته، فیلترهای Linear Polaroid ‌ می‌باشد. نوع Circular این فیلترها با توجه به بررسی‌های انجام شده دارای کیفیت بالاتری است و حساسیت کمتری به کج کردن سر بیننده دارد ولی به‌دلیل نبود این نوع فیلتر در بازار داخلی و بالاتر بودن هزینه آن نسبت به مدل Linear از این نوع فیلتر استفاده نشده است. با استفاده از فیلترهای Polaroid تصاویر خروجی از دو ویدئو پروژکتور (که تصاویر چشم راست و چپ را تولید می‌کنند) پس از بازتابش از پرده نقره‌ای از یکدیگر تفکیک می‌گردند و هر چشم تصویر مخصوص خود را مشاهده می‌کند.

دسته بندی : پایان نامه

پاسخ دهید